「やっとここまで」モデルガンカートリッジ自動組立機開発～その3：XYZテーブル完成とグリッパー～
前回仕切り直しとなったカートリッジ自動組立機開発。
その後、たくさんあってついにここまできました！
カートリッジ自動組み立て機開発。
やっとここまで来ました。液晶の左の数字が現在値、右の数字が目標値。穴の数をセンサーで数えて、目標値になったら方向転換します。
これを使ってXYZ軸の位置を自動で制御できます。 pic.twitter.com/VdoDI41bZ9
— sho- mg (@shomg4) January 5, 2019
1軸の制御ができたので、3軸テスト。
カートリッジ自動組立機開発。
やっとここまで来ました。位置制御系はできたので、垂直軸にグリッパ（ロボットハンド）をつければ掴んで運べそうです^_^ pic.twitter.com/dTCIazaYwg
— sho- mg (@shomg4) January 6, 2019
・・・Twitterにあげられる動画長さの関係上、2軸だけですが、3軸の指定座標にしっかりと動き、位置制御ができることを確認しました。
精度もよいため、小さなキャップ火薬やプライマーにもピンポイントで位置を合わせられそうです。
垂直軸(Z軸)についているテーブルにグリッパー(ロボットハンド)を取り付けることで、パーツを持ち上げて、移動できそうです。
ちなみに、取り付けるグリッパーは下記の2つを予定しています。
カートリッジ自動組立機開発。
垂直軸につけるグリッパ（ロボットハンド）がこの２つ。
注射器の方は吸引グリッパ。注射器をサーボが引っ張ることによって負圧を作り出して対象を把持する仕組み。
主にプライマーやキャップ火薬など小さいものを持ち上げる予定。 pic.twitter.com/c2YMQdDgkD
— sho- mg (@shomg4) January 6, 2019
左が普通のグリッパー。右の注射器とチューブが吸引グリッパーです。どちらもラジコン用のサーボモータで動きます。
前回も書きましたが、吸引グリッパーは、注射器をサーボで引っ張ることによって、持ち上げるものとの間の空気を吸い込むことで、負圧によりモノを持ち上げます。
どちらも、ロボショップというアメリカ資本のオンラインショップで購入しました。(なのでネジがインチネジだったので組み立てはコツがいりました)
ここまで本当にいろいろありました。
テーブルのガイドにするため、ホームセンターで買ったステンレス棒をカナノコでひたすらカットして、やすりでバリをとった翌日に筋肉痛になったり。(普段の運動不足がモロにでました)
最適な形状を探すためになんどもなんども組みなおしたり。
ユニバーサルプレートが力や重さでたわむの為に、どこにどう補強材を入れるか悩んだり。
センサーを取り付けようとしたら、テーブルにしたタミヤのユニバーサルプレートが暑く、センサで挟めず、センサを切断して下駄をかませたり。
センサが過敏に反応して、位置のカウントが多くなってしまう問題に悩んだり。
プログラムが上手くいかず、全軸が暴走して慌てて電源切ったり。
本当に、約3週間、仕切り直し前まで含めれば約1カ月半、色々ありました。
でも、ほぼ毎日悩んできて、やっとここまできました。
残りは、
- グリッパーを水平テーブル(Y軸)穴位置にあうように調整しながら設置
- グリッパー、XYZテーブルの制御プログラム作成と試験
- カートリッジ本体等パーツを置く台を制作
- カートリッジ組み立てプログラム作成・試験、各部品の調整
と、あげるだけでもたくさんありますが、とりあえず思い通りに動いたのは本当に嬉しいです！！
今後も開発を続けていきます。
