「なんでモデルガンサイトなのに電子工作?」モデルガンカートリッジ自動組立機開発~その1:野望~

みなさん、お久しぶりです!(^^)!

最近めっきり寒く・・・なってない・・・

自分が住んでいる地域は寒冷地仕様の〇ケ峰のCMが流れる地域で、この時期は外に出ると簡単に凍えるのですが、今年の冬はいまだに上下ヒートテック+フリースで耐えられています。

さて、最近はあまり記事更新はできていませんが、ツイッターでは喋っております。

・・・はい、見ての通り、モデルガンに全然関係ありません!!

実を言うと、電子工作は小学生以来の趣味で(モデルガン始めたのも小学生ですが・・・)、機械系の学科に進んだ理由の一つですし、大学生の頃は中国製の戦車ラジコンを自作基板で改造して遊んでいたりもしました。

ちなみに学部生の時の研究はロボットの研究で、がっつりSHマイコンいじってました。

 

で、タイトルにも書きましたが、

「なんでモデルガンのホームページのはずなのに、電子工作なんてやっちゃってるのか!?」

ですが、

1カ月くらい前に、歯を磨きながら、ぼぉーとYoutubeを見ていた時に、「次の動画」にロボットアーム動画が入ってました。

歯磨きしていたのでそのまんま見たのですが、それなりに動いてそれなりに運動精度もよい・・・

使用しているマイコンはArduino。いまや電子工作やマイコンプログラミングの入門機となっている、イタリア生まれのマイコンボードでした。

で、これと最近買ったロボット掃除機が掃除する様子をぼぉーと見てたら思ったのです。

「これでカートリッジを勝手に組み立ててくれる装置つくれんかなぁ~」と・・・。

 

Arduinoは自分が大学生くらいのときに流行り始めた(と記憶がある)マイコンボードで、

それまでの自分で回路設計し、ハードウェアよりのプログラミングまでしなきゃいけなかった従来のマイコンを使った電子工作に対し、

電子回路をまとめた「シールド」+シールドを使用するためのハードウェアプログラムがセットとなっているシステムで、電子工作初心者でも簡単に素早くやりたいことを実現できる、当時も今も画期的なマイコンボードでした。(なにせ、シールドはマイコンボードの端子に挿すだけで回路が完成しますし、プログラムは冒頭で読み込む命令を一行書くだけで使用できてしまいます。)

最近では、企業のIoT教育に使用されたりと、着実に勢力が広がっています。

 

で、調べてみると、Arduino公式のロボットアームまであるじゃないですか・・・しかも専用シールド付き。

元々自分は趣味ではPICマイコンを愛用しており、自作のライブラリ(ハードウェアプログラムをまとめたもの)を造ったりもしていました。

なので、いつか、カートリッジを組み立てる野望にも挑戦してやろうと思っていました。

 

しかし、そのためにはラジコン用サーボモータを複数動かすプログラムが必須で、

そのために英語で書かれたマイコンのデータシート(専門用語たくさん)とにらめっこしなければならず、

さらにハードウェアの設定ライブラリを作成した上、

実際の駆動用のプログラムを書いてデバック・調整作業が必要になるという、

羅列するだけでも趣味の範囲を超えているような作業が待っているので「いつかやってやろう」という気持ちだけで終わってました。

 

しかし、たまたまYoutubeで流れてきた動画を観て、Arduinoを体験するいい機会だと思い、今回モデルガンそっちのけで「カートリッジ自動組立機開発」へ挑戦を開始したのです。

これが結構楽しくって、いきつけの食堂で日本酒のみながらプログラム書いたり、

実家(都内)から住んでいるところへ帰る車内でやったりしてます。

Arduinoははじめて触りましたが、PICより圧倒的に簡単です!

ただ、シールドに付いてくるプログラムの改変がやりにくいのが難点かな・・・。

しかし、プログラム同士の干渉をうまく避ければやりたい放題なので、最終的には工夫で解決できるのかな、という感想です。

 

現在は、つまみ(可変抵抗)にあわせてロボットアームの各関節の角度を変えることができるようになり、

今日、それを使って生成した軌道をプログラムに書き込んで、自動でモノの移動ができるようになりました。

 

これを使って、まずはタニオ・コバのオープンカートリッジが自動で組み立てるようになればと思います。

ということで、最近の近況報告でした。

また、この開発期はある程度開発が進んだら続きを書きますので、ご興味ある方は観ていただけると幸いです。

では(^-^)

 

P.S.

いい仕事のためには、適切な休憩が必要です。

こんな感じのおもちゃも作れます!

電子工作は作れるものがたくさんあって面白いです。

~その2へ続く~

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